控制沖壓機械手運動的技術要點

        2020-04-20 23:34:00來源:中國工業機器人網 瀏覽量:
        核心摘要:機械手的控制分為點位控制和連續軌跡控制兩種,控制沖壓機械手運動的技術包括工作順序、達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。
         
              自動化生產中采用沖壓機械手模仿著人手的部分動作來實現無人工作,通過編程來完成各種動作,它的準確性和多自由度,保證了機械手能在各種不同的環境中工作。選擇哪一種控制元件,則根據動作的復雜程序和精確程序來確定。對動作復雜的機械手,采用求教再現型控制系統。更復雜的機械手采用數字控制系統、小型計算機或微處理機控制的系統??刂葡到y以插銷板用的最多,其次是凸輪轉鼓。它裝有許多凸輪,每一個凸輪分配給一個運動軸,轉鼓運動一周便完成一個循環。機械手的控制分為點位控制和連續軌跡控制兩種??刂茮_壓機械手運動的技術包括工作順序、達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。
         
               控制系統可根據動作的要求,設計采用數字順序控制。首先要編制順序加以存儲,控制系統可根據動作的要求。然后再根據規定的順序,控制機械手進行工作順序的存儲。這種方式使用于順序、位置、時間、速度等必須同時控制的場合,即連續控制的情況下使用。其中插銷板使用于需要迅速改變程序的場合。換一種程序只需抽換一種插銷板限可,而同一插件又可以反復使用;穿孔帶容納的程序長度可不受限制,但如果發生錯誤時就要全部更換;穿孔卡的信息容量有限,但便于更換、保存,可重復使用;磁蕊和磁鼓僅適用于存儲容量較大的場合。
         
              例如沖壓機械手的專業運動芯片為核心的運動控制系統。這種控制系統圍繞專業運動控制芯片進行設計,把對電機的控制交給專門設計的運動控制芯片,保證了機械手電機控制的穩定性和高效性,同時只要針對專用芯片設計外圍電路便可使用,簡易了設計過程。沖壓機械手的控制系統以可編程邏輯器件為主實現運動控制。
        控制沖壓機械手運動的技術要點
              沖壓機械手的運動控制方式為:
        1)由伺服電機驅動可旋轉角度為360°的氣控機械手(有光電傳感器確定起始0點);
        2)沖壓機械手廠家康道科技介紹,由步進電機驅動絲杠組件使機械手沿X、Y軸移動(有x、y軸限位開關);
        3)可回旋360°的轉盤機構能帶動機械手及絲杠組自由旋轉(其電氣拖動部分由直流電動機、光電編碼器、接近開關等組成);
        4)旋轉基座主要支撐以上3部分;
        5)氣控機械手的張合由氣壓控制(充氣時機械手抓緊,放氣時機械手松開)。
         
            目前沖壓機械手應用比較廣泛的專業運動芯片都具有響應快速、集成度高、抗干擾強等特點。但是也因為芯片是針對特定情況設計的,所以不容易擴展升級,無法進行復雜的算法控制。其中以FPGA為典型代表,是一種專用集成電路(ASIC)中集成度最高的一種,基本可以滿足當前任何復雜算法的邏輯要求,但缺點是對于復雜的控制系統,需要大量邏輯門組合,價格比較昂貴。
         
               以DSP控制器為核心的沖壓機械手運動控制系統。這種沖壓機械手的控制器高運算速度和實時數據處理能力較強,并且沖壓機械手的DSP芯片可以通過有效的編程,用數字信號來處理數據量很大的實時信息,而且它的處理速度非???,每秒可以處理上千萬條指令信息,已經成為目前控制系統的熱門技術之一。
         
            隨著智能化現代電子系統的快速發展,沖壓機械手及其控制系統逐步發展為與計算機互聯,使機械手控制系統更加智能化,操作更加簡單方便,機械手的發展勢必與控制系統雙駒并馳。更多精彩內容請關注中國工業機器人網,關于沖壓機械手技術問題請在以下討論區留言。
         
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